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2018年6月25日-30日，由IEEE智能交通系統協會主辦，中國自動化學會、常熟市人民政府、中國科學院自動化研究所、西安交通大學人工智能與機器人研究所等機構承辦的第29屆IEEE國際智能車大會（IEEE IV 2018）在江蘇常熟隆重召開。大會分別進行了專題研討會和教程報告（Workshops＆Tutorials）、主旨報告（Keynote）、口頭報告（Oral Sessions）、海報展示（Poster Sessions）、國際智能車聯合道路演示，來自全世界34個國家的逾千名學者圍繞智能車領域先進技術交流互動。IEEE ITSS主席兼本次大會聯合主席Miguel ángel Sotelo稱“在中國舉行的這次會議是IEEE智能車大會30年以來規模最盛大的一屆會議，為IEEE ITSS的所有會議設定了不可逾越的高度。”

大會第一天，由大會主席王飛躍主持開幕式，IEEE智能交通系統協會主席Miguel ángel Sotelo、中國自動化學會理事長鄭南寧院士、中國自動化學會副理事長楊孟飛院士、交通運輸部總工程師周偉、常熟市人民政府周勤第市長等出席大會。

 中國自動化學會副理事長兼秘書長王飛躍教授主持開幕儀式

IEEE智能交通系統協會主席Miguel ángel Sotelo

中國自動化學會理事長、中國工程院院士鄭南寧

交通運輸部總工程師周偉致辭

常熟市人民政府市長周勤第致辭

本屆大會主旨報告由學術屆和產業界具有深度影響力的重磅嘉賓組成，同時也吸引了國內外行業一線科技工作者、致力于無人駕駛研發人員及相關領域的代表人員的踴躍參會。

慧拓智能機器有限公司CEO、中山大學無人車研究中心主任陳龍

隨后，慧拓智能機器有限公司CEO、中山大學無人車研究中心主任陳龍在題為“Parallel Driving:Framework, Theoretical Development, and Applications”的報告講解了他所帶領的團隊在平行駕駛的落地實踐與產業化應用上的許多工作。報告使用多個Demo說明平行駕駛系統中的車輛如何借助平行學習從既有數據中進行學習，并且創造出新的數據，能夠進行預測性的學習。當將平行駕駛運用于單量自動駕駛汽車時，這輛智能汽車相當于有一個“影子”，自動駕駛系統能夠整合智能車本身的反饋以及這個影子系統的反饋，找出自動駕駛過程中的最優解。而一旦遇到車輛本身和這個影子系統都無法搞定的情況，這時候就可以用到平行控制——通過車輛的網聯能力向云端求救，由人類遠程控制車輛駕駛。據了解，慧拓智能已與國內數家重型機械及商用物流車輛公司達成量產合作。

 Jack Weast 針對目前自動駕駛的安全問題，詳細講解了Intel與Mobileye聯手之后圍繞智能汽車駕駛安全展開思考最新提出的RSS事故責任安全性模型，他提到 RSS主要基于四個原則：第一，保持跟前車的安全距離；第二，橫向操作上為車輛留出時間和空間；第三，小心一些遮擋的區域，第四，Right-of-Way通行權是自己給予的，不是爭取的。RSS主要希望模擬人類的判斷，也會考慮到非常復雜的一些工況，比如說有遮擋的一些路段，或者是未被結構化的路段等等，進行決策。Jack提到，以數據為基準的AV的安全可能不是一個能夠獲得最好的安全的最佳方式，而以AI為基準的安全測量的模塊其實是不能夠提供最好的安全的，所以Intel希望以RSS的解決方案作為起點，能夠有一個開放的對話機制，大家共同去運作或者進行相應的修改與驗證，同時對于不同的環境進行不同的適應，提供一種技術綜合的解決方案。

Gill Pratt從一個更加宏觀的角度，提出了“我們為什么要推動無人駕駛或者自動化”的問題？并從安全、交通、能耗、收益、方便性、有效性、娛樂性等多個角度出發，闡述了自動駕駛將為社會發展與人類生活帶來的改善。隨后，Gill闡述了他對“我們距離無人駕駛系統還有多遠”這個問題的觀點，以人類的交通工具從馬車更換為汽車作為對比，提出我們距離無人駕駛還有相當一段距離。并且從環境感知、場景認知、行為預測等技術發展的角度闡述了上述論斷的原因，并比較了ADAS系統、監管系統、Chauffer系統、自動駕駛系統各自的優越性，講解了無人駕駛產業化應用落地面臨的現狀。

29日，由吉利控股集團技術部部長張曉東研究員和格里菲斯大學Ljubo Vlacic 教授帶來了題為 “Research and Technology Innovation ofIntelligent Electrified Passenger Vehicle：Geely's Strategy and Vision”與“Are You Ready to Take Over？”的壓軸報告。

張曉東首先介紹了吉利的戰略路線與發展愿景，以及旗下包括吉利汽車、沃爾沃、吉利商用車、吉利以及Mitime在內的這5個集團在智能車領域的布局，隨后重點講解了吉利近來在智能汽車的驗證與測試方面的相關工作。據張曉東介紹，吉利已經發布了其在未來10年的將要關注的核心戰略，即智能互聯、智能駕駛，并發布了G-POWER、G-SAFETY、G-PILOT、G-NETLINK、G-Blue5項舉措來保障這一戰略的實施。近年來，吉利加大了其在智能測試等工作的部屬，同時通過虛擬-物理平行的測試手段來提高其自主研發的智能汽車在上路之前得到足夠的學習與培訓，為吉利用戶提供更舒適的駕駛體驗。

Ljubo Vlacic教授重點講解了智能汽車與智能交通之間的關系、系統和車輛的關系，以及車輛在系統中以怎樣的角色去傳輸智能駕駛汽車的技術。隨后分析了L1到L5等級的車輛自動化所面臨的主要問題。他認為，雖然不管從技術人員的角度還是律師的角度，都認為L4和L5等級的汽車功能將十分完善且不需要人類的介入，但從實踐的角度我們依然無法保證人類不干預智能汽車的自動駕駛。此外，他提到，要將無人駕駛付諸實施，車廠還面臨著要為用戶解釋智能汽車內部的決策邏輯、定義何時用戶可以將駕駛托付給智能汽車以及何時可以重新獲取車輛駕駛權等問題。最后他從智能終端消費者的角度切入分析，人們想要購買怎么樣的無人駕駛車，為眾多無人駕駛車輛研發團隊提供了新的思路。

本屆大會共收到了來自34個國家的603篇論文，從中選取了評委評價最高的33篇論文組成口頭報告環節。大會頒發的“最佳論文獎（Best Paper Awards）”、“最佳學生論文獎（Best Student Paper Awards）”以及“最佳應用獎（Best Application Paper Awards）”都會從Oral中選出。各位參會人員與論文作者面對面交流互動，為全球領域相關研究人員、工程師和學者提供自由平等深度的研討平臺，碰撞思想的火花，了解當前智能車行業現狀，洞悉未來發展趨勢。

本屆大會共收到了來自34個國家的603篇論文，其中確認接收的論文346篇，Workshop論文共接收50篇。在所有接收的論文里，

AutomatedVehicles, Vision Sensing and Perception, and Autonomous/Intelligent RoboticVehicles 

成為本屆論文最熱的關鍵詞，也是目前智能車研究的熱點所在。海報論文展示與全世界優秀論文作者零距離接觸，交流論文亮點及研究思路。

在眾所期待的頒獎環節，分別由大會聯合主席Miguel ángelSotelo教授、Workshop Chair陳耀斌教授、Workshop Co-Chair呂宜生副研究員、Program Co-Chair李力教授分別頒發了

“Best Paper Awards”、“Best Student Paper Awards”、“Best Workshop/Special Session PaperAwards”、“Best Poster Paper Awards”和“Best Application Paper Awards”。

論文或獲獎情況如下：

IEEE IV 2018Best Paper Awards

First Prize

CourtesyBehavior for Highly Automated Vehicles on Highway Interchanges

C.Menéndez-Romero, M. Sezer, F.Winkler, C. Dornhege andW. Burgard(Germany)

Second Prize

CNN-basedMulti-frame IMO Detection from a Monocular Camera

N. Fanani,M.Ochs, A. Stürck andR. Mester(Germany)

Third Prize

VehicleLocalizationusing 76GHz Omnidirectional Millimeter-Wave  Radar for Winter AutomatedDriving

K. Yoneda,N.Hashimoto, R. Yanase, M. Aldibaja andN. Suganuma(Japan)

IEEE IV 2018 Best Student Paper Awards

First Prize

AutonomousVehicle Testing and Validation Platform: Integrated Simulation System withHardware in the Loop

Y. Chen, S.Chen, T. Zhang, S.Zhang and N. Zheng (China)

Second Prize

ProbabilisticPrediction of Vehicle Semantic Intention and Motion

Y. Hu, W. Zhanand M. Tomizuka(USA)

Third Prize

Planecell:RepresentingStructural Space with Plane Elements

L. Fan, L. Chen,K. Huang and D.Cao (China)

IEEE IV 2018Best Poster Paper Awards

First Prize

MultiNet:Real-timeJoint Semantic Reasoning for Autonomous Driving

M. Teichmann,M.Weber, M. Z?llner, R. Cipolla andR. Urtasun (UK)

Second Prize

Data Collectionand Processing Methods for the Evaluation of  Vehicle Road DepartureDetection Systems

D. Shen, Q. Yi,L. Li, S. Chien, Y.Chen and R. Sherony(USA)

Third Prize

IntegrationChallengesof Facilities-Layer DCC for Heterogeneous V2X Services

M. I. Khan andJ. H?rris(France)

 IEEE IV 2018Best Workshop/Special Session Paper Awards

First Prize

An EfficientHierarchical Convolutional Neural Network for Traffic Object Detection

Q. Bi, M. Yang,C. Wang and B. Wang(China)

Second Prize

End-to-EndDriving Activities and Secondary Tasks Recognition Using Deep ConvolutionalNeural Network and Transfer Learning

Y. Xing, J.Tang, H. Liu, C. Lv, D.Cao, E. Velenis andF. Wang (Canada)

Third Prize

OnlineCooperative 3D Mapping for Autonomous Driving

Z. XuanYuan,B.Li, X. Zhang, L. Chen and K. Huang (China)

 IEEE IV 2018Best Application Paper Awards

First Prize

CombiningHomotopy Methods and Numerical Optimal Control to Solve Motion PlanningProblems

K. Bergman andD. Axehill (Sweden)

Second Prize

Real-timeSemantic Segmentation-based Depth Upsampling  using Deep Learning

V. Miclea andS.Nedevschi(Romania)

Third Prize

From G2 to G3Continuity: Continuous Curvature Rate Steering Functions forSampling-Based Nonholonomic Motion Planning

H. Banzhaf, N.Berinpanathan, D. Nienhüser andJ. M. Z?llner(Germany)

IV 2018的最后一天舉行了由國際平行駕駛聯盟（iPDA）承辦的“IEEE IV 2018 On-road Demonstration國際智能車聯合道路演示”。這次路演以“From Parallel Driving to Smart Mobility”為主題，在統一的平行駕駛遠程管控平臺上展現多家單位的網聯自動駕駛車輛在多種典型應用場景下的協同駕駛及平安出行。現場演示了一般交通場景響應式接管、緊急交通場景主動接管、主動避障、中心駕駛員實時狀態檢測四個部分。圍繞“平行駕駛”框架的平行駕駛3.1系統，通過平行駕駛管控平臺流暢的管理多臺無人車，讓無人車更安全平穩的在道路上行駛，這無疑是自動駕駛技術的落地提供了一種安全、可靠、高效的實施方案，實現道路上混合車輛系統（有人駕駛、自動駕駛、無人駕駛）的安全平穩智能管理，運行在場嘉賓對此技術產生了濃厚的興趣。 

本屆IEEE IV是繼2009年在西安舉辦后第二次登陸中國。十年間，我國智能汽車產業從無到有，近年來規模快速擴大、產業鏈日趨完善、政策法規逐步確立，已成為我國汽車產業轉型升級的重要突破口。闊別十年之后的IEEE IV再度花落中國，將進一步為擁有“兩整車、一中心”的常熟本地乃至整個長三角地區的智能車發展增添新的活動，推動中國智能車整體發展邁上新的臺階。

 

來源：中國自動化學會