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2024年3月18日南開大學(xué)教授孫寧做客CAA云講座并作題為“仿生氣動機(jī)器人動力學(xué)分析與智能控制”的報告。
隨著醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的快速發(fā)展與人機(jī)交互需求的不斷增加，氣動仿生機(jī)器人的建模和智能控制日益受到廣大學(xué)者的關(guān)注。氣動人工肌肉具有質(zhì)輕、安全、功率體積比大等優(yōu)點(diǎn)，但與此同時，也存在著強(qiáng)非線性、遲滯性、時變性等固有缺陷，這給使用它進(jìn)行驅(qū)動的機(jī)器人的建模和精準(zhǔn)控制帶來了巨大挑戰(zhàn)。因此，實現(xiàn)氣動仿生機(jī)器人的精確建模和智能控制，具有非常重要的理論與實際價值。近年來，針對氣動仿生機(jī)器人的建模、規(guī)劃、控制等開展了較為深入的研究工作。
首先，孫寧教授針對單氣動仿生機(jī)器人的高非線性、蠕變、遲滯、單向控制約束、參數(shù)不確定、未建模動態(tài)、易受擾動影響等復(fù)雜問題，提出了多種暫態(tài)性能良好、魯棒性能優(yōu)越的智能控制方法。進(jìn)一步，孫寧教授對于多氣動仿生機(jī)器人，針對現(xiàn)有力矩模型不準(zhǔn)確、狀態(tài)變量（包括肌肉收縮長度、機(jī)器人運(yùn)動范圍）待優(yōu)化/約束等問題，提出了多氣動仿生機(jī)器人的準(zhǔn)確動力學(xué)建模方法及多種高性能控制方法。在報告的最后，孫寧教授對氣動仿生機(jī)器人未來的研究方向和發(fā)展趨勢進(jìn)行展望，并進(jìn)一步分享團(tuán)隊在其它機(jī)器人系統(tǒng)（各類吊車/起重機(jī)等）上的研究進(jìn)展。
本期云講座通過CAA會議小程序、CAA官方視頻號、bilibili官方賬號、學(xué)會微博官方賬號、知乎等平臺全程直播，4萬人次觀看直播。
